Ушу издревле имело тесную связь с обрядовыми и ритуальными играми и танцами. Уже в VI-III вв. до н.э. существовали праздничные ритуальные танцы – чиюси (игры чию), которые дали начало борьбе цзюэди (китайский прообраз японской национальной борьбы сумо). Во многих ранних произведениях китайской классики термины «танец» и «бой» как созвучные в устной речи оказались взаимозаменяемыми (записываются различными иероглифами, но читаются одинаково – «у»). Со временем боевые танцы «у» выделились в отдельный вид искусства и в III-IV вв. даже были одним из основных методов армейской тренировки.
В конце XIII века с приходом к власти монгольской династии Юань из-за преследований со стороны официальных властей большинство мастеров кулачного боя и профессиональных воинов были вынуждены зарабатывать на жизнь участием в представлениях театральных трупп. Что способствовало бурному развитию и возникновению канона традиционной китайской драмы, включавшей в себя театрализованные боевые представления – уси. В это же время начинается работа по кодификации приемов боя и уже к XV-XVI веку в китайских боевых искусствах прочно закрепляется практика отработки нормативных форм тао, как основного средства тренировки, позволяющего индивидуально, без помощи партнера отрабатывать боевые приемы (зачастую небезопасные при парной отработке). В то же время это помогает скрыть от посторонних глаз истинные секреты боевых техник. В 1953 г. официальные власти Китайской республики предпринимают ряд действий, направленных на реформирование ушу, с целью поставить достижения мастеров боевых искусств на службу новому правительству. Только в 1982 году возобновилась работа по развитию боевых практик ушу. Состоялись I Всекитайские соревнования по саньда (боевому разделу ушу).